Im Jahr 1282 stand in Steinhausen eine Kapelle "Unserer Lieben Frau". Im 15. Jh. dürfte die Wallfahrt begonnen haben. Das Gnadenbild war um 1410-1420 geschnitzt worden.
Im Herbst 1727 riss man die alte Kirche ab und Dominikus Zimmermann
wurde mit dem Bau einer neuen Kirche beauftragt.
Bereits 1730 war der
Rohbau vollendet, Fresken und Stukkaturen entstanden gleichzeitig 1730 /31
und 1733 wurde die neue Kirche geweiht. 1746 erhielt die Kirche neue
Seitenaltäre und 1749/50 auch einen neuen Hochaltar. 1803 Säkularisation;
1835 ging sie an die Krone Württembergs; seit 1865 ist es die Pfarrkirche
der Kirchengemeinde Steinhausen.
Das Innere der Kirche 
Die geniale Verschmelzung des längselliptischen Hauptraumes mit dem
quergestellten Choroval ist das Besondere an der Kirche in Steinhausen. Um
das Hauptoval gruppierte Zimmermann zehn Freipfeiler, die den Eindruck
einer Dreischiffigkeit entstehen lassen. Ausserdem ergeben sich beim
Rundgang um die zehn Pfeilerpaare immer wieder reizvolle Blicke in das
"grössere Hauptschiff".
Der Architekt erzielte eine Einheit in der Vielfalt.
Die Fresken: Der Chorraum Das Altarbild von Franz Martin Kuen stellt den Hintergrund für die Pieta dar.
Dieses Gnadenbild (um 1415) ist das Ziel der WallfahrerInnen. Das
Chorfresko von J.B. Zimmermann führt das Geschehen des Altarbilds fort.
Auch hier sei die meisterhafte Transparenz der duftigen Farben beachtet.
Wiederum von besonderer Bedeutung ist der Stuckrahmen.
Die Nebenaltäre und die Kanzel
sind Werke des Künstlers Joachim Früholz.
Der Stuck:
Dominikus Zimmermann schuf einen reich
profilierten Stuck, der vor allem durch
seine vielen Tierdarstellungen hervorsticht.
Insbesondere der Übergang des Stucks an
den Arkadenbögen hin zu den Fresken seines
Bruders ist sehr gelungen.
Johann Baptist Zimmermann, Dominikus' Bruder, schuf die Fesken, die sich
allesamt mit dem Leben von Maria beschäftigen. Im Hauptfresko sieht man
die Himmelfahrt Mariens und viele Heilige.
Am Freskorand erscheinen die
Vertreter der damals bekannten Erdteile (Europa, Asien , Afrika und
Amerika). Die ganze Komposition ist in rotierenden Spiralen angelegt und wie
immer bei Zimmermann nicht in der Mitte der Malfläche. Durch sein
Architekturverständnis steigerte er die rhythmischen Raumbewegungen zur
Höhe. An den Randzonen gibt er durch Gruppen und Landschaften dem Bild
festen Halt, zur Mitte hin lockert er in fein empfundenen Perspektiven
Schwere
und Farbe auf. Nuancierung und Farbübergang sind kongenial. Bei keinem
seiner Fresken in Steinhausen benutzte J.B. Zimmermann das Hilfsmittel der
Architekturmalerei zur Erzielung einer Tiefenwirkung. Schon ganz im Geiste
des nahenden Rokokos baute er diese Wirkung mit Naturelementen
(Landschaft, Atmosphäre) auf.
